ID: 11048 Название работы: Кинематика манипулятора. Прямая обратная задача кинематики обратная задача. Геометрия рабочего пространства Категория: Лекция Предметная область: Физика Описание: Кинематика манипулятора. Прямая и обратная задача. В процессе изучения кинематических свойств многозвенных механизмов возникает необходимость описания движения их звеньев без уче. Язык: Русский Дата добавления: 2013-04-03 Размер файла: 179. Прямая и обратная задача. Обратный переход от i -1 -й системы координат к i - й системе координат записывается в виде: где - обратная результирующая матрица, обратная задача кинематики определяется с помощью обратных матриц : Представленные матрицы перехода являются одним из вариантом матриц перехода с использованием однородных систем координат. Эту область называют рабочим пространством манипулятора а также рабочей обратная задача кинематики, зоной достижимости. Свяжем со схватом манипулятора некоторую характерную обратная задача кинематики, например, точку, симметрично расположенную обратная задача кинематики губками схвата. Введем в рабочем пространстве робота неподвижную систему координат OXYZ. Эту систему удобно связать со стойкой основанием манипулятора, расположив оси X и Y в горизонтальной плоскости, а ось Z направив вдоль оси первой кинематической пары, которая, как правило, вертикальна рис. Обозначим через r радиус-вектор характерной точки в системе координат OXYZ. Положение этой точки зависит от текущего значения относительных углов поворота в шарнирах и относительных перемещений в поступательных кинематических парах, т. Значения q i могут изменяться в пределах заданных ограничений, определяющих область S q обобщенных координат. Каждой точке можно поставить в соответствие характерную точку в пространстве рабочей сцены. Другими словами, каждому вектору обобщенных координат q из области S q соответствует некоторое положение манипулятора и его схвата. При этом области допустимых зачений обобщенных координат S q будет соответствовать область S r допустимых значений декартовых координат схвата в пространстве рабочей сцены, которая характеризует рабочее пространство манипулятора. Граница рабочего пространства S r определяется кинематической схемой манипулятора. Так, для манипулятора, работающего в декартовой системе координат рис. Для манипулятора, работающего в цилиндрической системе координат рис. Для манипулятора, сконструированного в сферической системе координат рис. Более сложную конфигурацию имеет рабочее пространство манипулятора антропоморфного типа. Во всех рассмотренных обратная задача кинематики рабочее пространство обладает обратная задача кинематики симметрией, следовательно, оно характеризуется одним его сечений, т. Отображение допустимой области обобщенных координат в про-странство рабочей сцены однозначно, но не взаимнооднозначно, так одному и тому же положению характерной точки С могут соответствовать, вообще говоря, различные положения манипулятора рис. Это утверждение следует из того, что при неподвижном схвате число степеней подвижности механизма равно нулю, т. Для манипуляционных механизмов, обладающих избыточными степенями подвижности, движение звеньев может осуществляться при неподвижном схвате, что позволяет преодолевать внешние препятствия или проводить работы во внутренних объемах рис. – Манипулятор с избыточными степенями подвижности Такое свойство называется маневренностью манипулятора. Характеристикой маневренности может служить разность между числом обратная задача кинематики подвижности манипулятора и числом степеней свободы схвата. Эта характеристика позволяет определить то число степеней подвижности механизма, которое остается после наложения внешних связей на движение схвата. В общем случае построение границы рабочей зоны связано с решением прямой кинематической задачи. Однако часто границу рабочей зоны S r проще определить непосредственно из геометрических соотношений, следующих из описания кинематической схемы манипулятора. Пример такого решения рассмотрен в лабораторной работе 4. Важными характеристиками манипулятора являются объем его рабочего пространства и предел досягаемости схвата по длине или по каждой координате. Анализ уравнений рассмотренных примеров см. Например, для трехзвенного манипулятора см. Известно, что такие системы могут: - не иметь ни одного решения; это означает, что заданное положение и ориентация схвата не могут быть достигнуты никаким выбором углов перемещений в сочленениях; - иметь единственное решение; - иметь более одного решения; это означает что существует несколько или обратная задача кинематики много конфигураций механизма, обеспечивающих заданное положение схвата. Умение решать обратную задачу о положении чрезвычайно важно для управления манипулятором. Если программное движение задано в виде траектории его схвата, то для управления сочленениями необходимо обеспечит такие законы изменения координат, чтобы в каждый момент времени в режиме on-line схват находился на заданной траектории. Однако не существует общего метода решения этой задачи в явном виде. В общем случае для решения поставленной задачи вынуждены прибегать к итерационным методам вычислений. Для решения поставленной задачи необходимо продифференцировать по времени систему уравнений, являющуюся решением прямой задачи о положении. Например, для двухзвенного манипулятора: 7. Элементами матрицы Якоби являются соответствующие частные производные, входящие в выражения 7. Обратная задача о скорости сводится к нахождению скоростей в подвижных сочленения, при которых обеспечивается движение схвата с заданной линейной и угловой скоростью. Как и обратная задача о положении, решение в явном виде в общем случае не существует. При числе степеней свободы меньше 6 решение сводится к определению обратной матрицы Якоби. Процедура поиска решения обратная задача кинематики является одной из компонент алгоритма управления манипулятором, причем вычислительная сложность процедуры обращения матрицы Якоби определяет эффективность управления в целом. А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать 48674. Курсовая 501 KB Структура проектируемой базы данных. Создание базы данных программными средствами. Создание базы данных Создание модуля данных 48676. Составить уравнения состояния цепи. Определить переходную характеристику цепи для реакции используя: аналитический; б численный расчет. Оценить время переходного процесса в цепи по 5 критерию от. Контрольная 279 KB VG н м3 ч Степень поглощения ψ Размеры колец Рашига характеристический размер N мм Коэффициент избытка поглотителя r Отношение скорости газа обратная задача кинематики скорости обратная задача кинематики n Абсорбтив Вещество Молекулярная масса M кг кмоль Степень поглощения ψ Молярный поток абсорбтива на входе газовой фазы n н кмоль с Молярный межфазный поток Δn кмоль с Молярный коэффициент распределения m кмоль кмоль Абсорбат Вещество G Молекулярная масса MG кг кмоль Молярная доля на входе низ колонны yn н мол. За технічним завданням необхідно виконати синтез і аналіз двох типів фільтрів: фільтру нижніх частот або обратная задача кинематики частот а також смугового або загороджувального фільтру. Смуга частот яка призначена для виділення частотних складових спектру сигналу називається смугою пропускання фільтру. Книга обратная задача кинематики KB Основная задача курсовой работы – закрепление навыков расчёта характеристик системы передачи непрерывных сообщений цифровыми сигналами. Содержание работы Исходными данными для выполнения работы являются: 1 статистические характеристики сообщения; 2 допустимое значение относительной среднеквадратичной ошибки искажений сообщения при его преобразовании в цифровую форму и действии помех; обратная задача кинематики вид модуляции сигнала во второй ступени. С учётом заданного вида модуляции сигнала определить его параметры характеризующие форму и требуемое. Происходит первое переключение ключа ключ мгновенно переводится в положение 2. При этом происходит заряд конденсатора, меняются значения U и I.

Смотрите также: